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  m88明升m88的软件的主控制模块


  为了更好的控制m88明升m88的工作装置的动作,准确得到角度信息是尤为重要的。要工作装置按照要求的控制意图进行动作,最好能够从m88明升m88的工作装置的某种工作参数中判断m88明升m88当前的工作状况。只要能够实现这一点,就能够对挖掘作业实现单杆控制。


  即只需要m88明升m88的司机操纵斗杆操作杆,铲斗即可按照斗杆运动的轨迹和铲斗对机体的倾角的关系曲线进行挖掘,这样可简化操作。
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  m88明升m88的控制动臂的动作:按照一定的曲线动作即以等角速度运动。要实现这样的动作,首先将角度传感器采集的信号经软硬件滤波处理后送交控制器,再根据角度与电信号之间的相互关系驱动电磁阀的电磁铁得到相应的液压流量。


  m88明升m88的铲斗的动作控制:让铲斗始终与机体保持固定的角度。要实现这样的动作,首先将角度传感器采集的信号经软硬件滤波处理后送交控制器,再根据角度与电信号之间、电信号与电磁铁的驱动之间的相互关系来驱动电磁阀的电磁铁得到相应的液压流量。


  m88明升m88的角度控制算法:采用 PID 控制法,其控制原理是先求出实测角度对设定目标值的偏差值,然后对偏差值进行处理而获得控制电信号来调节电磁阀的阀口压力,以实现对角度的控制。

m88明升m88的软件的主控制模块
  m88明升m88的软件的编制


  MSP430 的开发软件较多,但常用的是 JAR 公司的集成开发环境,IAR  Embedded Workbench 嵌入式 I 作台以及调试器 C-SPY. JAR Embedded Workbench 为开发不同的目标处理器项目提供了强有力的开发环境,并为每种处理器提供工具,Embedded Workbench 使用项目模式来组织程序,它有如下一些特点:可以在 Window:环境运行,分层的项目表示,直观的用户界面,工具与编辑器全集成,全面的超文本帮助。可以同时编辑汇编和 C 语言文件,汇编程序和 C 语言程序的句法用文本格式和颜色区别显示,强有力的搜索和置换命令,而且可以多个文件搜索,从出错列表直接跳转到出错的相关文件的相关语句、可以设置在出错语句前进行标志、圆括号匹配、自动缩进、可以设置自动缩进的空格、每个窗口的多级取消和恢复。


  1  软件的组成


  AD 转换:对 AD 转换的控制器进行初始化设置,采样开始后判断中断,将相应的采样数据放入相应的逻辑空间。


  数据计算:完成角度、控制中间值的计算,软件滤波等的处理。


  键盘输入处理:因为涉及到人为的控制信号,所以通过键盘的输入值来给系统一个开关量,通过此开关量限制系统的输入量值。
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  输入输出口初始化:通过单独的一个源程序文件完成对所有端口的初始化。


  定时器:本系统中,定时器 A 用于扑获转速信号,定时器 B 用于产生占空比信号,通过此组完成定时控制器的初始化,以及不同中断下定时器所完成的功能。


  主程序:完成全局变量的初始化,连接各个子程序,保证控制系统正确运行。


  子程序:配合主程序完成相应任务。
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